La tradición judía le da un nombre diferente, que es la “Torá”, el cual significa “enseñanza o instrucción”, debido a que estos cinco libros con conocidos por el pueblo judío actual, como los libros principales que dan a conocer la ley de Dios para el pueblo y las enseñanzas básicas que se deben conocer para el buen comportar y la buena adoración.
De hecho, en las Biblias en español, se les suele llamar también como los “libros de la ley”. Término muy relacionado con el significado de la Torá, pero prácticamente inválido (o cuando menos en parte) para el cristiano moderno. El Pentateuco, no se conforma únicamente de la ley de Dios; en realidad todo el libro de Génesis y gran parte de Éxodo y Números son más historia y contexto, que ley.Aunque el Pentateuco es un sólo escrito continuo, es generalmente visto como cinco libros independientes unos de los otros. Si uno lee el final de Génesis y el inicio de Exodo, se dará cuenta de la continuidad inmediata que liga un libro con el otro. Igual con la transición de Éxodo a Levítico y las otras dos.
La división actual de la Torá en cinco libros se origina en el siglo II antes de Cristo, con la intención de facilitar el manejo de la ley (debido principalmente a que en aquel tiempo, los libros eran rollos o pergaminos mucho más complicados de manejar que un libro empastado moderno).
La historia narrada en el Pentateuco debe ser interpretada y analizada como una sola historia continua que inicia en Génesis 1: 1 y termina en Deuteronomio 34: 12.
También el nombre de cada libro ha sido discutido y cambia dependiendo del tiempo y lugar.En hebreo reciben el nombre las primeras palabras con las que inicia el libro; por ejemplo, Génesis se llama
“Bere’ shith” que en español significa “En el comienzo”. Años más tarde con la reforma protestante Martín Lutero, los alemanes y escandinavos llamaron a estos libros como 1ra de Moisés, 2da de Moisés, 3ra, 4ta y 5ta de Moisés respectivamente.
Sin embargo los nombres que nosotros conocemos llegan por medio de la Vulgata (primer traducción al latín, llamada así por ser traducida a latín vulgar). En que Génesis se llama así por narrar el inicio; Éxodo narra la salida de Egipto; Levítico la ley y código de los Levitas; Números inicia con el conteo (o censo) del pueblo de Israel; y Deuteronomio significa Segunda Ley, llamado así por el versículo 17: 18 en que se manda a que en un futuro se escriba una copia del libro de la ley de Dios..